ヨットの歴史は１４世紀に遡ります。もっとも最初にヨットに乗り始めたのはオランダと言われています。その機動力の高さと高速性を活かし、偵察や海賊の取り締まりなどに使用されていたようです。また、当時の名称は「jaght(ヤット)」と呼ばれていました。
このヤットが現在のような娯楽として使用されるようになったのは１７世紀に入ってから、１６３０年代にはヨーロッパの上流階級の間で娯楽として楽しまれていたようです。
現在の名称になったのは１６６０年、イギリス国王チャールズ２世がヤットを愛好し、その名前を「Yacht」に改めたのがきっかけです。以後、現在までこの名称が使われています。１７２０年には「コーク・ウオーター・クラブ」というヨットクラブがアイルランドで設立されました。
日本では江戸末期にイギリス人によって紹介されました。１８８２年には初の日本産ヨットが誕生、神奈川県の葉山港には現在「日本ヨット発祥の地」という碑が立っています。
またヨットといえばさまざまな世界記録が存在することでも知られています。エレン・マッカーサーによる世界最速の単独世界一周、マイケル・バラムによる１６歳での最年少世界一周記録など。今も新たな記録の誕生を目指し、多くの人がチャレンジしています。
スポーツとして、レジャーとして、あるいは冒険目的として、幅広い魅力を秘めたヨットだけに、さまざまな歴史やエピソードがあるものです。